Los libros XXXVI-XL, los de la segunda parte de la cuarta década, abarcan desde la declaración de guerra contra Antíoco hasta la muerte de Filipo y la subida de Perseo al trono de Macedonia (191-179 a.C.). Se ocupan de asuntos de tanto alcance político como el proceso de los Escipiones y el escándalo de las orgías Bacanales, que fueron suprimidas.
Entre los lances más destacados del volumen figuran la batalla de las Termópilas y el choque naval de Corico, la batalla de Magnesia, el suicidio de Anibal...