Im ersten nachchristlichen Jahrhundert entdeckten römische Soldaten heiße Quellen im Tal der Oos und gründeten daraufhin den Ort Aquae. In der Folge erlebte das nachmalige Baden-Baden seine erste Blüte als Kurort. Das Thermalwasser blieb auch in nachrömischer Zeit bestimmend für die Entwicklung der Stadt.

Ihre zweite Blütezeit erlebte sie im 15. und 16. Jahrhundert. Der Dreißigjährige Krieg und insbesondere der verheerende Stadtbrand im Pfälzischen Erbfolgekrieg, in dessen Folge Baden-Baden auch den Status als Residenz verlor, beendeten diese Periode abrupt. Nach einem Jahrhundert der Stagnation wurde Baden-Baden mit seiner malerischen Umgebung in der Epoche der Romantik wiederentdeckt. Zum Motor seiner Entwicklung wurde jetzt die Spielbank. Unter deren Pächter,insbesondere Jacques und Edouard Bénazet, wurde Baden-Baden zum Treffpunkt der mondänen Welt.

Die Bauten jener Zeit bestimmen bis heutige das Stadtbild. Nach dem Glücksspielverbot 1872 konnte die Stadt dank moderner Bäder ihren Ruf als Kurort ersten Ranges behaupten. In den Weltkriegen blieb Baden-Baden weitgehend unzerstört, doch bildeten beide Kriege eine Zäsur. Nach 1945 war Baden-Baden Hauptstadt der französischen Besatzungszone in Deutschland.