Milanés escribe sus primeros poemas cerca de 1834, pero su consolidada obra lírica la compone de 1835 a 1843, y esta coincide con las dos etapas del romanticismo poético en la Cuba del siglo XIX; su producción se divide en tres momentos fundamentales: los poemas netamente líricos, que son los que lo ubican en un alto escaño de la literatura romántica cubana; los de corte popular, tanto humorísticos como satíricos, y los que constituyen una prédica socio-moral.
Caracterizan la poética de Milanés el aire romántico, una línea intimista, delicada, y sencilla; una peculiar manera de plasmar la naturaleza; versos de gran arraigo popular y sus curiosas obras satírico-costumbristas.
Los Poemas de José Jacinto Milanés muestran su espíritu melancólico y reflejan los altibajos de sus continuas depresiones.
Milanés fue más que un poeta maldito de Cuba, un poeta maldecido por sus propias angustias y su extremo romanticismo visible en sus poemas.