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Le roman raconte la vie que Thoreau a passée dans une cabane pendant deux ans, deux mois et deux jours, dans la forêt appartenant à son ami et mentor Ralph Waldo Emerson, jouxtant l'étang de Walden (Walden Pond), non loin de ses amis et de sa famille qui résidaient à Concord, dans le Massachusetts.
Walden est écrit de telle façon que le séjour semble durer un an seulement. La narration suit les changements de saisons et Thoreau présente ses pensées, observations et spéculations. Il dévoile également comment, au contact de l'élément naturel, l'individu peut se renouveler et se métamorphoser, prendre conscience enfin de la nécessité de fondre toute action et toute éthique sur le rythme des éléments.
Walden n'est ni un roman ni une véritable autobiographie, ni un journal naturaliste. Sa dimension critique à l'encontre du monde occidental en fait un véritable pamphlet. La part de l'imagination est conséquente et Thoreau consacre de nombreuses scènes à décrire l'étang de Walden mais aussi les animaux et la façon dont les gens le considèrent suite à son isolement, tout en dégageant des conclusions philosophiques. Ces longs passages concernant la nature appartiennent à la tradition transcendantaliste et appellent à refondre l'éthique.
Plus d'un siècle plus tard, Walden reste une œuvre phare de la littérature américaine et l'ouvrage fondateur du genre littéraire du nature writing. La pensée écologiste moderne voit également en Walden le roman du retour à la nature et de la conscience environnementale. Les observations et spéculations de Thoreau font en effet de la nature, dans le récit, un protagoniste à part entière. Walden est enfin la lente introspection de Thoreau, le fil directeur d'une recherche du sens dans un monde de plus en plus marqué par l'industrialisation et la transformation de l'espace.