Le royaume de la joie est un monde imaginaire dont tous les habitants n'ont qu'un seul but, répandre la joie et l'amour dans le monde. L'angelot Gabriel et la fée Lulu, encore écoliers, vont être envoyés sur Terre pour faire leurs preuves en unissant deux âmes sœurs. C'est après avoir rempli leur mission avec succès, malgré des débuts hasardeux, qu'ils retourneront dans leur monde pour obtenir leur statut officiel d'ange et de fée. Ils passeront ensuite leur vie entière à unir d'autres couples, tombant eux-mêmes amoureux en chemin.