Von der ehemaligen Filialkirche "Zu Unserer Lieben Frau" auf dem Friedhof in Essingen ist nur noch der Chor vorhanden; das Kirchenschiff wurde um das Jahr 1830 abgebrochen. Die einfache, einschiffige Saalkirche ohne Turm wurde vor über 600 Jahren auf den Resten einer romanischen Vorgängerkirche erbaut. 1286 stifteten die Herren von Schnaitberg, sie waren dillingsche Ministeriale, eine Kaplanei für diese Kirche. Die beiden Essinger Kirchensätze wurden 1313 von Graf Ludwig V. von Oettingen im Tauschhandel an Abt Rudolf von Ellwangen abgegeben. 1361 übertrug Kaiser Karl V. die Patronats- und Präsentationsrechte der Essinger Hauptkirche im Ort und ihrer Filiale auf dem Berg an das Zisterzienserkloster Kirchheim am Ries. 1479 gingen die Kaplaneipfründe der Filialkirche samt Stiftungsurkunde von Jörg von Schnaitberg zu Löwenstein an Rennwart von Woellwarth; zu diesem Zeitpunkt ist Kaplan Lazarus in der Filialkirche nachzuweisen. 1538 erwarb Georg Heinrich von Woellwarth das Patronat vom Kloster Kirchheim.
Dem 1988 gegründeten Essinger Heimat- und Geschichtsverein gelang es, den verbliebenen Chor der früheren Kirche mit Unterstützung und finanzieller Hilfe der Gemeinde Essingen, des Denkmalamtes Baden-Württemberg, der Denkmalstiftung, des Landratsamtes Ostalbkreis sowie der Vereinsmitglieder zu sanieren und vor dem weiteren Verfall zu bewahren.
Nachdem sie fast fünf Jahrhunderte unter einer dicken Tüncheschicht verborgen waren, konnten auch die um 1400 entstandenen gotischen Wandmalereien mit erheblichem finanziellem Aufwand wieder freigelegt werden. Sie sind heute von hohem kulturellem und kunsthistorischem Wert.
Mit diesem Beitrag wurde neben der Beschreibung des Chors der Versuch unternommen, anhand der aufgefundenen Dokumente das abgebrochene Langhaus zu rekonstruieren.
Am 25. April 2009 konnte die Wiedereinweihung des renovierten Chors der früheren Kirche "Zu Unserer Lieben Frau" gefeiert werden.