Bisher existierende Robotermodelle liefern keine Information Ăźber den Einfluss einzelner Komponenten. Die bereits existierenden Komponentenmodelle sind detailliert, aber rechenintensiv und erfordern eine hohe Detailkenntnis Ăźber den exakten Aufbau der Komponenten. In dieser Arbeit wird ein komponentenorientiertes Modell beschrieben, mit dessen Hilfe in einem frĂźhen Entwurfsstadium Robotereigenschaften besser bewertet sowie Komponenten zielgerichtet ausgelegt werden kĂśnnen.