Los Poemas de Baltasar de Alcázar no fueron publicados por el escritor. Por fortuna, el pintor Francisco Pacheco realizó copias del único manuscrito que se conservaba.
Como escritor, demostró un brillante dominio de la métrica. Los temas que caracterizan la obra poética de Alcázar fueron un tanto triviales; por esta razón, a menudo se le etiqueta injustamente al autor como "poeta menor". Estuvo muy influido por los poetas latinos Marcial y Horacio; de este último tradujo diversas obras al castellano. Destacan su Diálogo entre dos perrillos, Consejos a una viuda y Cercada está mi alma de contrarios.