El Hombre, personificado en el mitológico Ulises, viaja por un mar de tribulaciones en una nave tripulada por sus cinco sentidos y comandada por su Entendimiento. Tras una violenta tormenta, los marineros se pondrán a salvo en la isla de la maga Circe, personificación de la culpa, donde los cinco sentidos serán seducidos por los vicios, poniendo en jaque la salvación de la humanidad. Los empeños del Hombre para liberar a sus sentidos de la prisión de los vicios desemboca en una lucha alegórica sin cuartel: de un lado, la Culpa, acompañada por "los vicios con que ella lidia", y del otro, la Penitencia, "arco de paz entre Dios y el hombre"; a merced del fuego cruzado, la humanidad, representada por el ingenioso Ulises, armado de los cinco sentidos y guiados por la luz del Entendimiento. De fondo, un apasionante viaje entre la cuna y la tumba como metáfora de la vida efímera y, como siempre en Calderón, una lúcida reflexión sobre lo más hondo del ser humano.