À la fin du Moyen Âge, de Venise à Jérusalem, et poussant parfois jusqu'au Caire, des milliers de pèlerins s'exposent aux affres et aux dangers du voyage pour aller prier en Terre sainte.

Si la plupart des pèlerins sont restés inconnus, quelques-uns cependant — moines, seigneurs, bourgeois, mais aussi marchands, intellectuels, observateurs ou même espions — ont transmis leurs témoignages, notes prises au quotidien ou écrits rédigés à leur retour. S'appuyant sur ces « carnets » recueillis dans l'Europe entière, qui fourmillent d'anecdotes, de conseils et d'opinions révélatrices des mentalités, Nicole Chareyron fait revivre, avec verve et érudition, les péripéties de ces voyages — vie à bord des bateaux, violences et maladies nées de la pénible promiscuité, relations contrastées avec les populations locales...