Seine Waldorfpädagogik entwickelte Rudolf Steiner ab dem Jahr 1919 - doch die wesentlichen Grundlagen derselben behandelt er schon in seinem Aufsatz "Die Erziehung des Kindes vom Gesichtspunkte der Geisteswissenschaft", den er im Jahr 1907 verfasste. Aus gutem Grund ein Grundlagenwerk der Waldorfpädagogik!
Allgemeine Menschenkunde als Grundlage der Pädagogik: 14 Vorträge und 1 Ansprache, Stuttgart 1919. Ein pädagogischer Grundkurs, Teil 1
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Rudolf Steiner: Die pädagogische Grundlage der Waldorfschule / Die pädagogische Zielsetzung der Waldorfschule in Stuttgart : Zwei Vorträge über die Grundlagen der Waldorf-Pädagogik
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