Milla-Mallen lelunallet Nökö ja Nössö virkkaavat yhtenä yönä taikamaton, jolla kolmikko lähtee seikkailemaan. Retki vie Afrikkaan saakka, jossa kohdataan kirahvi, norsu ja leijona. Afrikassa on myös pieni poika nimeltä Bobo, johon Milla-Malle tutustuu pienessä kylässä. Siellä lauletaan, tanssitaan ja syödään maukasta kasviskeittoa.
Tarina ruokkii lasten mielikuvitusta, sillä sadussa kaikki on mahdollista. Matto lentää ja nallet ja eläimet osaavat puhua. Milla-Malle ja nallet kokevat erilaisia tunteita matkan aikana: rohkeutta, uteliaisuutta, läheisyyttä ja koti-ikävää. Mukana on myös jännittäviä hetkiä, kun matto joutuu ukkosmyrskyyn, mutta siitä selvitään. Huumori säestää tarinan kerrontaa.
Sirpa Pääkkönen on helsinkiläinen toimittaja ja tietokirjailija, joka on tietokirjoissaan kirjoittanut työelämästä, Karjalasta ja Etelä-Pohjanmaasta. Milla-Malle ja taikamatto on hänen ensimmäinen lastenkirjansa.